安川機器人基礎操作培訓第三期：安川機器人動(dòng)作坐標系和安全模式變更操作

歡迎大家來(lái)到安川機器人基礎操作培訓線(xiàn)上課堂第三期！

在正式對工業(yè)機器人進(jìn)行示教編程之前，我們要充分了解該廠(chǎng)家的動(dòng)作坐標系，了解不同坐標系下機器人各軸的運動(dòng)方式和呈現的軌跡狀態(tài)。此外，在實(shí)際示教編程過(guò)程中，不同的安全模式，也會(huì )影響相應功能的設定和使用。

本次課程，我們一起來(lái)學(xué)習安川工業(yè)機器人的動(dòng)作坐標系和安全模式變更操作。

-- 1：安川工業(yè)機器人動(dòng)作坐標系--

※ 1-1 安川工業(yè)機器人的動(dòng)作坐標系介紹

安川工業(yè)機器人的動(dòng)作坐標系有關(guān)節坐標系、直角坐標系、圓柱坐標系、工具坐標系、用戶(hù)坐標系和示教線(xiàn)坐標系，其中示教線(xiàn)坐標系僅用于弧焊。詳見(jiàn)下圖。

※ 動(dòng)作坐標系 ※

※ 1-2 動(dòng)作坐標系的切換操作

示教器上方狀態(tài)欄處有若干個(gè)圖標，從左開(kāi)始數第二個(gè)圖標顯示的是當前動(dòng)作坐標系，按下【坐標】鍵，可以更改當前動(dòng)作坐標系。以通用用途機器人為例，按下【坐標】鍵，對應的圖標會(huì )按照【關(guān)節—直角/圓柱—工具—用戶(hù)】坐標的順序依次進(jìn)行切換。要注意的是，直角和圓柱坐標系的切換，不能通過(guò)按【坐標】鍵來(lái)直接切換，詳見(jiàn)下方的操作視頻。

▲ 直角、圓柱坐標系的切換操作

--2： 安川工業(yè)機器人安全模式的變更操作--

※ 2-1 安川工業(yè)機器人的安全模式類(lèi)型介紹

安川工業(yè)機器人一共有5種安全模式。分別為操作模式、編輯模式、管理模式、安全模式和一次性管理模式。示教器上方狀態(tài)欄處有若干個(gè)圖標，從左開(kāi)始數第四個(gè)圖標顯示的是當前安全模式，其中一把鑰匙對應操作模式、兩把鑰匙對應編輯模式、三把鑰匙對應管理模式、有1個(gè)加號和3把鑰匙對應安全模式、如果是綠色的三把鑰匙則對應一次性管理模式。在不同的安全模式下，對機器人的操作權限也是不一樣的。詳見(jiàn)下圖。

※ 安全模式 ※

YRC1000控制柜中，有五種安全模式

※ 2-2 安川工業(yè)機器人的安全模式變更操作

▲ 安全模式變更操作